Первые кавалерийские части появились у поляков практически одновременно с появлением польского госсударства. Известны так называемые "Кольчужные дружины" эпохи Мешко I и Болеслава Хороброго (2-я половина X века — начало XI века). Именно благодаря сильной конице Польша вначале не расматривалась рыцарскими орденами Меченосцев (с 1202) и Тевтонов (в Европе с 1226) в качестве целей их восточной экспансии.
созданием Речи Посполитой в результате объединения Польши с Литвой, для контроля над южными и восточными границами понадобились иные формирования, более легкие чем копейные, состоящие из природных конников. Сам проект содержания постоянных отрядов на рубежах Союза назывался Оброна Поточна, а его первым руководителем стал Петр Мышковский. Так появились первые гусарские формирования в Польше. Изначально всадников набирали из инородцев, в большинстве из сербов, а позже из поляков. Гусарские роты делились на копийников и стрельцов. Причиной тому было малое количество тяжелой конницы, выделенное для Оброны Поточной. Следовательно, легкие гусары были вынужденны применять оба вида конной схватки: плотный и рассыпной строй.
К середине XVI века необходимость в тяжелых копийных ротах начинает уменьшаться из-за распространения огнестрельного оружия. Но в тяжелой конице, как в таковой, нужда не исчезла. Поэтому пришедший к власти Стефан Баторий (1576-1586), талантливый дипломат и полководец, осуществил давно назревавшую реформу в армии, в частности в кавалерии.
Популярные среди шляхты гусарские формирования превратились в тяжелую коницу кирасирского образца. В число товарищей стали приниматься состоятельные землевладельцы, имеющие годовой доход не менее 50000 злотых. Как правило, каждый товарищ должен был иметь при себе 4-х пахоликов, но допускались и иные варианты. По поводу вооружения гусара Стефан Баторий давал следующие указания: "...а те солдаты, которые будут служить в гусарах, должны иметь хороших лошадей; выходя на войну, должен он садиться на коня с копьем, в латах, в налокотниках, в шлеме, с коротким ружьем, с саблей, с кончаром или с палашом..." Обычно в бою товарищи облачались поверх доспехов в звериные шкуры. Встречались барсовые, леопардовые, белого или бурого медведя, волчьи, тигровые, рысьи и, надо думать, иных зверей.
Товарищи, а часто и пахолики, надевали своеобразные крылья, сделанные из индюшачьих, орлиных, гусиных перьев. Вначале крылья изготавливали небольшого размера и крепили либо на щите, либо у луки седла, сбоку или сзади. Считается, что во время скачки они издавали неприятный для слуха неподготовленной лошади звук. Те начинали беситься, не подчинялись воле наездника, и, таким образом, конный строй противника разрушался. Позже, к середине XVII века, крылья у гусар увеличились в размерах. Крепились они жестко к спиной части доспехов и нависали над головой кавалериста. Таким образом, в дополнение к сказанному выше, крылья приобрели и другое назначение — они защищали гусара от петли аркана, и от тяжелых травм головы при падении, так как смягчали удар. Другие исследователи полагают, что крылья вместе с доспехами, украшенными шкурами медведя, тигра и леопарда, и длинным копьем, с многоцветными вымпелами на наконечниках, сделанные из перьев орла, лебедя и дикого гуся, должны были деморализовывать противника. В подтверждение этой гипотезы можно привести слова участника битвы при Вене (1683), сравнившего польских гусар, атакующих турецкую армию, с ангелами, спускающимися с небес, дабы покарать безбожников.